FESTO平行氣爪HGPP-12-A-G2 187869工作原理

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平行氣爪的驅(qū)動是由氣缸驅(qū)動器來實現(xiàn)的:氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個的活塞，每個活塞都與外部的氣爪相連，因此每個活塞的運動則表示單個氣爪的移動。應(yīng)用三組壓電閥對高靈敏度的比例氣爪進(jìn)行控制，該壓電閥實質(zhì)上是一個無泄漏、動態(tài)性能較佳的伺服比例閥。-組連接到氣缸氣腔的左端，另-組連接到氣缸氣腔的右端，第二組連接到左右兩個活塞中間的氣缸。

平行氣爪的三個腔室內(nèi)的壓力均由三個壓力傳感器來監(jiān)測及控制，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力，通過調(diào)節(jié)活塞(氣T)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力，則實現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié)。此外,通過安裝位置傳感器,對氣爪位置進(jìn)行控。

FESTO平行氣爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。 它可以用來抓取物體，實現(xiàn)機(jī)械手各種動作。在自動化系統(tǒng)中，氣動手爪常應(yīng)用在搬運、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物體。FESTO平行氣爪-工作原理:根據(jù)工作所需力的大小來確定活塞桿上的推力和拉力。由此來選擇氣缸時應(yīng)使氣缸的輸出力稍有余量。若缸徑選小了，輸出力不夠，氣缸不能正常工作:但缸徑過大，不僅使設(shè)備笨重、成本高，同時耗氣量增大，造成能源浪費。在夾具設(shè)計時，應(yīng)盡量采用增力機(jī)構(gòu),以減少氣缸的尺寸。FESTO平行氣爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。 它可以用來抓取物體，實現(xiàn)機(jī)械手各種動作。在自動化系統(tǒng)中，F(xiàn)ESTO氣動手爪常應(yīng)用在搬運、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物體。

平行氣爪指的是什么

顧名思義，平行氣爪指的就是兩個處于同一水平線上的氣爪，在進(jìn)行抓取物品任務(wù)時，兩個氣爪之間的間距會根據(jù)物品寬度的大小來逐漸縮小或放大，以達(dá)到更加精準(zhǔn)、迅速、靈活地抓取物體的目的。

平行氣爪屬于機(jī)器人末端的握持裝置，整體形態(tài)類似于人的手指，雖然操作起來并沒有人的手指那么靈活，但相較于其他機(jī)械，它的操控性卻要強出許多。

平行氣爪的工作原理是什么

兩個氣爪始終保持在同一水平線上時，氣爪中的所有手指都不可單獨運動，如果出現(xiàn)單獨活動手指的情況，就意味兩個氣爪之間產(chǎn)生誤差，造成兩爪相碰，產(chǎn)生無法預(yù)料的后果，從而導(dǎo)致一系列嚴(yán)重的事故發(fā)生。

因此，平行氣爪中必須安裝檢測設(shè)備，它可以及時檢測到氣爪的異常情況，并且做出應(yīng)急反應(yīng)。日常工作時，檢測設(shè)備可以幫助平行氣爪定位貨品的位置，讓平行氣爪盡可能準(zhǔn)確地抓捕產(chǎn)品。

總之，平行氣爪的操作簡單，很適合處理工廠的簡單搬運任務(wù)，整體提升工廠的生產(chǎn)效率。現(xiàn)在，WOMMER上就有出售平行氣爪，有需要的人可以前去購買。

一、FESTO平行夾爪

如圖<a>所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅(qū)動單元。這樣，氣動手指總是軸向?qū)π囊苿樱總€手指是不能單獨移動的。如是手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個活塞處于受壓狀態(tài)。

如圖<e>動畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應(yīng)的曲柄槽。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu)。

二、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）

如圖<b>所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩終恒定。

三、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪

如圖<c>所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的。活塞與一根可上下移動的軸固定在一起。軸的未端有三個環(huán)開槽，這些槽與兩個驅(qū)動輪的嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。

四、FESTO三點夾爪

如圖<d>所示三點夾爪的活塞上有一個環(huán)形槽，每一個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能馬驅(qū)動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同時打開和合攏。

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